Um die Robustheit der Erkennung von Türen durch neuronale Netzwerke zu verbessern, werden Bilddatensätze augmentiert. Das Verändern der Helligkeit, der Farbe, des Kontrastes und dem Löschen von Bildausschnitten, sowie das Nutzen eines Greenscreens …
Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein Mensch-Maschine Interaktionssystem entwickelt. Das Ziel dieser Arbeit war, die Akzeptanz von Benutzern autonomer Roboter zu erhöhen. Dafür sollte ein System entwickelt werden, welches die Absichten eines autonomen …
Ziel dieser Arbeit ist es, einen durch Sprachbefehle gesteuerten Not-Halt-Kontroller zu entwickeln, der auf einem Edge-Gerät mit geringem Leistungsvermögen betrieben werden kann. Sekundäres Ziel ist eine Trainingsanwendung, die den aufwendigen …
A neural network architecture for end-to-end autonomous driving is presented, which is robust against discrepancies in system dynamics during the training process and in application. The proposed network architecture presents a first step to …
Der vierrädriger Industrieroboter Husky soll autonom eine Aufzuganlage in einem Gebäude der Hochschule für Angewandte Wissenschaften (HAW) verwenden. Es wird ein fünfteiliger Ablauf erstellt, der die notwendigen Aufgaben eines Stockwerkwechsels …
In dieser Arbeit wird eine Lösung vorgestellt und evaluiert, um die Positionen der Fahrzeuge im Mikrowunderland der HAW Hamburg in Echtzeit zu bestimmen. Dafür wird eine Kamera über dem Mikrowunderland befestigt, welche die Fahrzeuge aus der …
Basierend auf einer Fahrplattform (clearpath Husky) mit einem Universal Robots Greifarm wird das Erkennen von Türen sowie das Öffnen in einer Simulation entwickelt und getestet. Die Umsetzung des gewünschten Verhaltens mit Behavious Trees wird …
Ein Positionierungssystem basierend auf der Ultra-wideband Drahtlostechnologie wird vorgestellt und erprobt. Die Positionsbestimmung erfolgt in einem zweistufigen Verfahren mithilfe von Laufzeitmessungen. Zur Verbesserung der …
Es werden Neuronale Netze zum Erkennen von Straßenmarkierungen trainiert. Dabei werden UNet Architekturen durch verschieden vortrainierte CNNs abgewandelt und miteinander verglichen. Für die Anwendung in der Miniaturautonomie werden neue Datensätze …
End-to-end approaches for autonomous driving gain popularity since NVIDIA demonstrated its capabilities with their PilotNet architecture in 2016. Although many research projects are subject to the field of end-to-end architecures, less effort is …