Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Lokalisierung eines Miniaturschiffs. Die Lokalisierung basiert hierbei lediglich auf den Messungen von Distanzsensoren und einer vorher bekannten Karte der Umgebung. Hierfür wird ein Partikelfilter mit unterschiedlichen Ansätzen des Resamplings eingesetzt. Die umgesetzten Lösungen werden anhand von Referendaten analysiert. Hierbei wird auf die Genauigkeit und den Rechenaufwand dieser Lösungen eingegangen. Die Stärken und Schwächen der Ansätze werden analysiert und veranschaulicht.